フリーのHOSというITRONの実装の一形態を使ってのプログラミングの入門書です。
フリーに限らず、商用のITRONの実装でも十分使用が可能です。
ITRONの機能やリアルタイムOSを使う上での基本的な知識、また、ソースが公開されていますので、その動きをソースコードから読み取ることなど、入門書といいながらもかなり深いところまで突っこんでいます。
最後には簡易ゲームの実装を行うように構成されています。
ターゲットCPUは組み込みで多く使用されているH8Sを用いています。
もう少し、ハードウェアよりの書籍とあわせて用いると効率的に組み込みシステムのプログラミング学習ができるでしょう。