実際にモータを触りながら読んでみると、わかることがたくさんあります。
現物を触らずに、本を読んでいくと、分かったつもりになっても、要素ごとの関係を誤解してしまうことがあるかもしれません。
例えば、フィードバックという用語があります。日本語では負帰還といいます。入力から出力を引く(負にして足す)ことによって、制御したい値との差を0にする制御方法です。実際にその制御をしてみれば、納得できるものと思います。
「トコトンやさしい」とは、読んだだけでトコトン優しいのではなく、
実物を触りながら勉強するのに、トコトン優しく解説しているところだと感じました。
併せて、センサの本もお読みになることをお薦めします。
フィードバック制御をするには、センサなしには実現しないためです。